За однією згадкою до середини XIII століття на місці нинішнього Ізяслава розташовувався волинське місто Кам’янець, знищений монгольським ханом Батиєм 1241 року.
Перша згадка про місто Заслав походить з правового акту від 18 грудня 1390 року яким підтверджується володіння містом князеві Федору Острозькому.
1411 року до міста завітали король польський Владислав II Ягайло і великий князь литовський Вітовт. Після смерті батька, який прийняв постриг в ченці Києво-Печерського монастиря, місто успадкував кн. Василь Федорович Красний († після 1461) одружений з княгинею Ганкою (Агафією) Іванівною Ямонтівною Подберезькою — позашлюбною дочкою (?) великого князя литовського Вітовта. З ім’ям Василя Красного пов’язують зведення у Старому Заславі кам’яного замку в готичному стилі.
Як і годиться волинському господареві князь В. Ф. Красний поділив маєток між двома синами Іваном і Юрієм († бл. 1500). Від князя Юрія Васильовича бере свій початок гілка князів Заславських (1455).
Князь Андрій Юрійович Заславський († бл. 1535) був несповна розуму і мешкав у свого молодшого брата кн. Івана Юрійовича Заславського († бл. 1516) одруженого на кн. Олені Федорівні Четвертинській († після 1546). Після смерті молодшого брата опіку над кн. Андрієм учинив кн. Костянтин Іванович Острозький. Андрій Юрійович всиновив сина Костянтина Івановича кн. Іллю Костянтиновича і водночас лишився під його опікою. Афера мала на меті відчужити у Заславських третину їхнього маєтку, серед іншого третю частину родового міста. У 1536 році, із смертю кн. Андрія Юрійовича, розпочалася виснажлива і довготривала судова тяганина між кн. Оленою Федорівною та її сином кн. Кузьмою Івановичем Заславським (* до 1511 — † 9. V. 1556) з одного боку і кн. І. К. Острозьким з іншого, яка призвела навіть до збройних сутичок між спорідненими князівськими родами. Лише у 1546 році великий князь литовський і король польський Сигізмунд ІІ Август затвердив угоду згідно з якою вдова по Іллі Костянтиновичу Беата Костелецька відступала претензій й усі спірні маєтки поверталися до Заславських.
У той час Заслав був надійним форпостом, що неодноразово протистояв ворогам. Значні матеріальні і людські втрати на Волині спричинив несподіваний напад Заволзької орди у 1491 році, розбитої під заславськими мурами князем Семеном Юрійовичем Гольшанським († 1505). Іншого разу в 1534 році, під стінами міста козацький гетьман Венжик Хмельницький розгромив багатотисячну татарську орду, яка щойно переправилася через р. Горинь і, як пише анонімний автор «Історії Русів».
Заславщина або як її тоді називали Заславське князівство (герцогство) було отчиною князів Заславських. Князі не підлягали місцевій адміністрації (повітовій чи воєводській), лише в деяких питаннях великому князю литовському чи польському королеві. На Заславщині безроздільно панувало князівське право (лат. jus ducale), завдяки чому вона фактично перетворилася на державу в державі. Суверенність землеволодіння відносилася до засадничих елементів княжого права.
Окрім того кн. Заславські, яко «головні княжата» виводили власні збройні загони (почти) під родовим гербом, а не скажімо під стягом землі (в даному випадку Волині). Саме тому м. Заслав користувалося в XVI ст. гербом князів Заславських-Острозьких, гербом Баклай в червоному полі.
У час коли український народ не мав власної держави, коли православна українська церква перебувала в занепаді, у Заславі була здійснена спроба культурно-мистецького окреслення властиво української перспективи національного поступу. По смерті князя Кузьми Івановича Заславського (†1556) вдова Анастасія Заславська (Гольшанська Дубровицька) († 1561) замовила виготовлення нарядного фоліанту — чотириєвангелія. Робота над перекладом і переписуванням євангелія розпочалася 1556 року в монастирі Пресвятої Трійці в Заславі, де було створено більшу частину книги. Закінчили роботу над євангелієм вже в монастирі Різдва Пресвятої Богородиці, що в Пересопниці (звідси й назва книги — Пересопницьке євангеліє) 1561 року, яка нині є присяжною книгою і національним символом українців.
Під 1567 роком вперше згадується антитринітарський (лат. ecclesia minor) пастор. Антитринітарії мали у Заславі свою друкарню і велику громаду, до якої належала кн. Олександра Романівна Санґушківна († 1602), перша дружина князя Януша Заславського (* бл. 1556 — † 4.VIII.1629), якого теж зараховували до своїх, хоч він і був кальвіністом (1603 року прийняв римо-католицизм).
Князі Януш і Михайло Заславські успадкували маєток по батькові кн. Янушу Кузьмовичу Заславському (* 1538–1543 — † 27.VII.1562). Янушеві належав Старий Заслав, неодруженому Михайлові — необлаштований Новий, що вперше згадується 1579 року.Наступна згадка про Новий Заслав датується 1581 роком. 1583 року родове місто Заславських було офіційно «клоновано». Новому Заславу надавалося маґдебурзьке право, щотижневий торг та право мати корчми.
